一种小型电动智能驾驶拖拉机pdf

2026-07-15点击量：735

　　本发明公开了一种小型电动智能驾驶拖拉机，包括简易底盘系统、车身及电气设备、控制系统、附属装备，其中简易底盘系统主要由电动转向系统、电动驱动系统、电动制动系统、简易行驶系统、电动拖曳升降系统组成，车身及电气设备主要由车身、照明及信号装置、风窗清洁装置、警报装置构成，控制系统主要由简易供电系统、控制器组、语音控制模块、按键控制模块、全自动驾驶模块组成，小型电动智能驾驶拖拉机能够适应于全自动驾驶和半自动驾驶领域，进一步保障全自动驾驶故障后的作业安全，满足不同人群的作业需求，可在平原、丘陵、山地等多种地

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113147628 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 5.5 (22)申请日 2021.04.23 (71)申请人 湖北汽车工业学院 地址 442000 湖北省十堰市张湾区红卫教 育口车城西路167号 (72)发明人 赵日成袁显举邱天宇李子悦 张垒 (74)专利代理机构 十堰博迪专利事务所 42110 代理人 高涛 (51)Int.Cl. B60R 16/023 (2006.01) B60L 15/20 (2006.01) B62D 5/04 (2006.01) B60T 13/74 (2006.01) B62D 49/06 (2006.01) 权利要求书5页 说明书11页 附图12页 (54)发明名称 一种小型电动智能驾驶拖拉机 (57)摘要 本发明公开了一种小型电动智能驾驶拖拉 机，包括简易底盘系统、车身及电气设备、控制系 统、附属装备，其中简易底盘系统主要由电动转 向系统、电动驱动系统、电动制动系统、简易行驶 系统、电动拖曳升降系统组成，车身及电气设备 主要由车身、照明及信号装置、风窗清洁装置、警 报装置构成，控制系统主要由简易供电系统、控 制器组、语音控制模块、按键控制模块、全自动驾 驶模块组成，小型电动智能驾驶拖拉机能够适应 于全自动驾驶和半自动驾驶领域，进一步保障全 自动驾驶故障后的作业安全，满足不同人群的作 业需求，可在平原、丘陵、山地等多种地形中执行 A 耕地、播种、收割、采摘等农作任务。 8 2 6 7 4 1 3 1 1 N C CN 113147628 A 权利要求书 1/5页 1.一种小型电动智能驾驶拖拉机，包括底盘系统（A）、车身及电气设备（B）、控制系统 征在于： （C）、附属装备（D），其特 所述底盘系统（A）包括简易行驶系统（4），并集成电动转向系统（1）、电动驱动系统（2）、 电动制动系统（3）和电动拖曳升降系统（5），电动拖曳升降系统（5）用于连接附属装备（D）； 所述控制系统（C）包括遥控器（15）、安装在车身内的简易供电系统（10）及与简易供电 系统（10）相连接的控制器组（11）、语音控制模块（12）、按键控制模块（13）和全自动驾驶模 块（14），语音控制模块（12）、按键控制模块（13）、全自动驾驶模块（14）通过控制器组（11）控 制电动转向系统（1）、电动驱动系统（2）、电动制动系统（3）、电动拖曳升降系统（5），实现智 能驾驶拖拉机的启动、前进、后退、转向、制动、打开关闭附属装备的动力输出、抬升放下附 属装备功能； 正常使用时，语音控制、按键控制、全自动驾驶三种模式优先采用全自动驾驶作业模 式，当全自动驾驶出现故障后，通过按键遥控、语音控制来干预，用于保障安全和不同需求。 2.根据权利要求1所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述电动转向系统 （1）呈左右对称设置，包括转向电机（1‑1）、中间带齿条的转向横拉杆（1‑2）、左转向梯形臂 （1‑3）、右转向梯形臂（1‑4）、左转向节（1‑5）、右转向节（1‑6）、转向横拉杆套（1‑7）、转向电 机第一定位轴承（1‑8）和转向电机第二定位轴承（1‑9），其中：转向电机（1‑1）的动力输出端 通过转向电机第一定位轴承（1‑8）和转向电机第二定位轴承（1‑9）安装在转向横拉杆的垂 直方向上、并通过设在动力输出端上的转向电机输出齿轮（1‑1a）与转向横拉杆（1‑2）的齿 条相啮合，转向横拉杆（1‑2）的两端分别与左转向梯形臂（1‑3）、右转向梯形臂（1‑4）相连 接，左转向节（1‑5）与左转向梯形臂（1‑3）连接，右转向节（1‑6）与右转向梯形臂（1‑4）连接， 左转向节（1‑5）、右转向节（1‑6）之间通过转向桥（4‑6）相连接。 3.根据权利要求1或2所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述电动驱动 系统（2）布置于车架（4‑1）的中后部，包括驱动电机（2‑1）、减速器（2‑2）、差速器（2‑3）、左半 轴（2‑4）、右半轴（2‑5）、动力输出离合器本体（2‑6）和动力输出离合操纵机构（2‑7），所述动 力输出离合器本体（2‑6）包括离合器壳体（2‑6a）、离合器主动部分（2‑6b）、离合器从动部分 （2‑6c）、离合器压紧机构（2‑6d）和离合器安装架（2‑6e），动力输出离合操纵机构（2‑7）包括 离合操纵电机（2‑7a）、离合操纵电机输出齿轮（2‑7b）、设有内螺纹的离合操纵电机传动齿 轮（2‑7c）、设有外螺纹的离合电控推杆（2‑7d）和离合操纵机构壳体（2‑7e），动力输出离合 器本体（2‑6）可向附属装备（D）输出动力，动力输出离合操纵机构（2‑7）可开启和关闭动力 输出，其中： 驱动电机（2‑1）通过驱动电机架（4‑1d）安装于车架上，驱动电机（2‑1）与减速器（2‑2） 相连接，设在减速器壳体（2‑2a）内的差速器（2‑3）与减速器（2‑2）相连接，左半轴（2‑4）、右 半轴（2‑5）分别连接在差速器（2‑3）上； 离合器壳体（2‑6a）安装在位于减速器壳体（2‑2a）内的离合器安装架（2‑6e）后端面上， 离合器壳体（2‑6a）内的离合器主动部分（2‑6b）与减速器（2‑2）相连接，离合器从动部分（2‑ 6c）与离合器主动部分（2‑6b）接合，离合器压紧机构（2‑6d）与离合器从动部分（2‑6c）相连 接； 离合操纵机构壳体（2‑7e）安装在离合器安装架（2‑6e）顶面上，离合操纵电机（2‑7a）安 装在离合操纵机构壳体（2‑7e）上，安装在离合操纵电机（2‑7a）上的离合操纵电机输出齿轮 2 2 CN 113147628 A 权利要求书 2/5页 （2‑7b）位于离合操纵机构壳体（2‑7e）内、与离合操纵电机传动齿轮（2‑7c）相啮合,离合电 控推杆（2‑7d）内端插装在离合操纵机构壳体（2‑7e）内、通过其外螺纹与离合操纵电机传动 齿轮（2‑7c）螺纹连接，离合电控推杆（2‑7d）的外端与离合器压紧机构（2‑6d）相连接。 4.根据权利要求3所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述电动制动系统 （3）安装在车架中部，包括制动操纵机构（3‑1）、左前制动器（3‑2）、左后制动器（3‑3）、右前 制动器（3‑4）、右后制动器（3‑5）和制动拉索（3‑6），所述制动操纵机构（3‑1）包括制动操纵 电机（3‑1a）、制动电机输出齿轮（3‑1b）、设有内螺纹的制动电机传动齿轮（3‑1c）、设有外螺 纹的制动电控推杆（3‑1d）和制动操纵机构壳体（3‑1e），其中： 制动操纵机构壳体（3‑1e）安装在制动操纵机构安装架（4‑1d）上，制动操纵电机（3‑1a） 安装在制动操纵机构壳体（3‑1e）上，安装在制动操纵电机（3‑1a）上的制动电机输出齿轮 （3‑1b）位于制动操纵机构壳体（3‑1e）内，与制动电机传动齿轮（3‑1c）相啮合，制动电控推 杆（3‑1d）内端插装在制动操纵机构壳体（3‑1e）内、通过其外螺纹与制动电机传动齿轮（3‑ 1c）螺纹连接，制动电控推杆（3‑1d）的外端与制动拉索（3‑6）相连接，制动拉索（3‑6）分别与 左前制动器（3‑2）、左后制动器（3‑3）、右前制动器（3‑4）、右后制动器（3‑5）连接，左前制动 器（3‑2）、左后制动器（3‑3）分别安装在左转向节（1‑5）和左转向节（1‑6）上，左后制动器（3‑ 3）、右后制动器（3‑5）分别安装在驱动桥壳（4‑7a）两侧。 5.根据权利要求1或2或4所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述简易行 驶系统（4）包括车架（4‑1）、导向轮（4‑2）、驱动轮（4‑3）、前悬架（4‑4）、后悬架（4‑5）、转向桥 （4‑6）和驱动桥（4‑7），所述车架（4‑1）包括前横梁（4‑1a）、前悬安装架（4‑1b）、转向电机固 定架（4‑1c）、制动操纵机构安装架（4‑1d）、驱动电机架（4‑1e）、后悬安装架（4‑1f）和三点悬 挂安装架（4‑1g），其中： 前悬安装架（4‑1b）成对设置在车架（4‑1）前部，并具有一定的导向作用，前悬架（4‑4） 的上、下端分别与前悬安装架（4‑1b）和转向桥（4‑6）连接，转向桥（4‑6）两侧连接所述左转 向节（1‑5）和右转向节（1‑6），导向轮（4‑2）成对安装在左转向节（1‑5）和右转向节（1‑6）上， 后悬架（4‑5）的上、下端分别与后悬安装架（4‑1e）和驱动桥壳（4‑7a）连接，驱动轮（4‑3）成 对安装在穿过驱动桥壳（4‑7a）的左半轴（2‑4）、右半轴（2‑5）上。 6.根据权利要求5所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述电动拖曳升降 系统（5）包括三点悬挂操纵机构（5‑1）、三点悬挂从动杆（5‑2）、三点悬挂提升臂（5‑3）、三点 悬挂下拉杆（5‑4）、三点悬挂上拉杆（5‑5）和三点悬挂架（5‑6），所述三点悬挂操纵机构（5‑ 1）包括三点悬挂操纵电机（5‑1a）、三点悬挂电机输出齿轮（5‑1b）、设有内螺纹的三点悬挂 电机传动齿轮（5‑1c）、设有外螺纹的三点悬挂电控推杆（5‑1d）和三点悬挂操纵机构壳体 （5‑1e），其中： 三点悬挂架（5‑6）安装在三点悬挂安装架（4‑1g）上，三点悬挂上拉杆（5‑5）铰接在三点 悬挂架（5‑6）上端面的中部，并起一定的定位作用，三点悬挂从动杆（5‑2）成对铰接在三点 悬挂架（5‑6）上部两侧，三点悬挂下拉杆（5‑4）成对铰接在三点悬挂架（5‑6）下部两侧，三点 悬挂提升臂（5‑3）上、下端分别与三点悬挂从动杆（5‑2）末端、三点悬挂下拉杆（5‑4）中部铰 接，附属装备（D）分别与三点悬挂下拉杆（5‑4）、三点悬挂上拉杆（5‑5）连接，三点悬挂操纵 机构（5‑1）整体成对安装在三点悬挂架（5‑6）中部两侧， 三点悬挂操纵机构壳体（5‑1e）安装在三点悬挂架（5‑6）上，三点悬挂操纵电机（5‑1a） 3 3 CN 113147628 A 权利要求书 3/5页 安装在三点悬挂操纵机构壳体（5‑1e）上，安装在三点悬挂操纵电机（5‑1a）上的三点悬挂电 机输出齿轮（5‑1b）位于三点悬挂操纵机构壳体（5‑1e）内、与三点悬挂电机传动齿轮（5‑1c） 相啮合，三点悬挂电控推杆（5‑1d）内端插装在三点悬挂操纵机构壳体（5‑1e）内、通过其外 螺纹与三点悬挂电机传动齿轮（5‑1c）螺纹连接，三点悬挂电控推杆（5‑1d）的外端与三点悬 挂从动杆（5‑2）相铰接。 7.根据权利要求1或2或4或6所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述车 身及电气设备（B）包括车身（6）、照明装置及信号装置（7）、风窗清洁装置（8）和警报装置 （9），所述车身（6）包括车身壳体（6‑1）、前挡泥板（6‑2）、后挡泥板（6‑3）和顶盖（6‑4），照明 装置及信号装置（7）和警报装置（9）安装在车身壳体（6‑1）前端，车身壳体（6‑1）安装在车架 （4‑1）上、并与前横梁（4‑1a）连接，前挡泥板（6‑2）成对安装在车身壳体（6‑1）两侧，后挡泥 板（6‑3）成对安装在车身壳体（6‑1）后端两侧、并与后悬安装架（4‑1f）连接，顶盖（6‑4）安装 在车身壳体（6‑1）中部顶端，风窗清洁装置（8）安装在位于风窗下方的车身壳体（6‑1）上。 8.根据权利要求1或2或4或6所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述简 易供电系统（10）包括蓄电池组（10‑1）、线）分别与控制器组（11）、语音控制模块（12）、 按键控制模块（13）、全自动驾驶模块（14）相连接； 所述控制器组（11）包括转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离合操纵电 机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）和三点悬挂操纵电机控制器（11‑5），转向电 机控制器（11‑1）通过线）连接，驱动电机控制器（11‑2）通过线）连接，离合操纵电机控制器（11‑3）通过线a）连接，制动操纵电机控制器（11‑4）通过线a）连接， 三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）通过线）与三点悬挂操纵电机（5‑1a）连接； 所述语音控制模块（12）包括语音信号接收模块（12‑1）、语音识别模块（12‑2）和语音决 策控制模块（12‑3），语音信号接收模块（12‑1）与语音识别模块（12‑2）通过线）连 接，语音识别模块（12‑2）与语音决策控制模块（12‑3）通过线）连接，语音决策控制 模块（12‑3）通过线）分别与转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离合 操纵电机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）、三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）、全 自动驾驶模块（14）相连接； 所述按键控制模块（13）包括按键信号接收模块（13‑1）和按键决策控制模块（13‑2），按 键信号接收模块（13‑1）与按键决策控制模块（13‑2）通过线）连接，按键决策控制模 块（13‑2）模块通过线）分别与转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离 合操纵电机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）、三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）、 全自动驾驶模块（14）连接； 所述全自动驾驶模块（14）包括全球定位模块（14‑1）、摄像头（14‑2）、俯仰侧倾检测传 感器（14‑3）、横摆角速度检测传感器（14‑4）、路径规划模块（14‑5）和全自动决策控制模块 （14‑6），其中：全球定位模块（14‑1）、俯仰侧倾检测传感器（14‑3）、横摆角速度检测传感器 （14‑4）通过线）与全自动决策控制模块（14‑6）连接，设在顶盖（6‑4）下方的摄像头 （14‑2）通过线）分别与路径规划模块（14‑5）、全自动决策控制模块（14‑6）连接，路 径规划模块（14‑5）、全自动决策控制模块（14‑6）通过线）互相连接，全自动驾驶模 4 4 CN 113147628 A 权利要求书 4/5页 块（14）通过线）分别与转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离合操纵 电机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）、三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）连接； 所述遥控器（15）包括语音信号输入模块（15‑1）、语音信号发射模块（15‑2）、按键信号 输入模块（15‑3）和按键信号发射模块（15‑4），其中：语音信号输入模块（15‑1）通过线）与语音信号发射模块（15‑2）连接，语音信号发射模块（15‑2）与语音信号接收模块 （12‑1）无线连接，按键信号输入模块（15‑3）通过线）与按键信号发射模块（15‑4）连 接，按键信号发射模块（15‑4）与按键信号接收模块（13‑1）无线所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于：所述简易供电系统 （10）包括蓄电池组（10‑1）、线）通过线）连接，配电器分别与控制器组（11）、语音控制模块（12）、按键控制模块 （13）、全自动驾驶模块（14）相连接； 所述控制器组（11）包括转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离合操纵电 机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）和三点悬挂操纵电机控制器（11‑5），转向电 机控制器（11‑1）通过线）连接，驱动电机控制器（11‑2）通过线）连接，离合操纵电机控制器（11‑3）通过线a）连接，制动操纵电机控制器（11‑4）通过线a）连接， 三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）通过线）与三点悬挂操纵电机（5‑1a）连接； 所述语音控制模块（12）包括语音信号接收模块（12‑1）、语音识别模块（12‑2）和语音决 策控制模块（12‑3），语音信号接收模块（12‑1）与语音识别模块（12‑2）通过线）连 接，语音识别模块（12‑2）与语音决策控制模块（12‑3）通过线）连接，语音决策控制 模块（12‑3）通过线）分别与转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离合 操纵电机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）、三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）、全 自动驾驶模块（14）相连接； 所述按键控制模块（13）包括按键信号接收模块（13‑1）和按键决策控制模块（13‑2），按 键信号接收模块（13‑1）与按键决策控制模块（13‑2）通过线）连接，按键决策控制模 块（13‑2）模块通过线）分别与转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离 合操纵电机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）、三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）、 全自动驾驶模块（14）连接； 所述全自动驾驶模块（14）包括全球定位模块（14‑1）、摄像头（14‑2）、俯仰侧倾检测传 感器（14‑3）、横摆角速度检测传感器（14‑4）、路径规划模块（14‑5）和全自动决策控制模块 （14‑6），其中：全球定位模块（14‑1）、俯仰侧倾检测传感器（14‑3）、横摆角速度检测传感器 （14‑4）通过线）与全自动决策控制模块（14‑6）连接，设在顶盖（6‑4）下方的摄像头 （14‑2）通过线）分别与路径规划模块（14‑5）、全自动决策控制模块（14‑6）连接，路 径规划模块（14‑5）、全自动决策控制模块（14‑6）通过线）互相连接，全自动驾驶模 块（14）通过线）分别与转向电机控制器（11‑1）、驱动电机控制器（11‑2）、离合操纵 电机控制器（11‑3）、制动操纵电机控制器（11‑4）、三点悬挂操纵电机控制器（11‑5）连接； 所述遥控器（15）包括语音信号输入模块（15‑1）、语音信号发射模块（15‑2）、按键信号 输入模块（15‑3）和按键信号发射模块（15‑4），其中：语音信号输入模块（15‑1）通过线）与语音信号发射模块（15‑2）连接，语音信号发射模块（15‑2）与语音信号接收模块 5 5 CN 113147628 A 权利要求书 5/5页 （12‑1）无线连接，按键信号输入模块（15‑3）通过线）与按键信号发射模块（15‑4）连 接，按键信号发射模块（15‑4）与按键信号接收模块（13‑1）无线中所述一种小型电动智能驾驶拖拉机，其特征在于： 所述附属装备（D）优选但不限于铧式犁、播种机、收割机、打捆机、中耕机、割草机、拖车中的 一种。 6 6 CN 113147628 A 说明书 1/11页 一种小型电动智能驾驶拖拉机 技术领域 [0001] 本发明涉及一种小型电动智能驾驶拖拉机，特别适用于平原、丘陵、山地等多种地 形的作业领域，能够与相应农业装备配合实施耕地、播种、施肥、喷洒、采摘等作业任务。 背景技术 [0002] 为了提高生产效率、减轻身体健康影响、增强环境保护，拖拉机正朝着智能化方向 发展。 [0003] 发明人在实现本发明的过程中发现： 为了实现所述目标，诸如专利申请号为CN110531764A记录了一种无人驾驶拖拉机 控制系统及控制方法，包括卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块、云平台模块、路径 规划模块、决策控制模块和安全模块。在全自动驾驶的基础上，保留人员操作的半自动驾驶 模块，可进一步提高安全性。然而，相应方案采用发动机驱动，污染大、噪音大、控制难度高， 尚未摆脱传统技术限制。且采用激光雷达、摄像头、毫米波雷达、基于差分全球定位系统相 应环境感知和定位方案的成本较高。 [0004] 诸如专利申请号为CN3.0公开了一种智能拖拉机田间避障控制系统 及方法，包括中央处理模块、图像采集组件、油门控制阀熄火控制组件和电动刹车控制组 件，实时摄像设备与简单深度测距算法结合的方案可降低成本，但该方案只能实现辅助驾 驶、需要手动操作。 [0005] 为了减少环境污染、降低振动与噪声，诸如专利CN207443376U记载了一种小型电 动拖拉机，包括机架、电驱动传动系统、播种装置和翻土装置。该结构能实现松土、播种和覆 土自动化操作，能够克服柴油发动机振动大、噪音大、污染等问题，但仍需要手动操作。 [0006] 上述专利公开的方案所述，传统动力拖拉机已经能够实现全自动驾驶和遥控控 制，电驱动的拖拉机能降低噪音、减少污染等，但尚未出现兼顾效率、安全、便捷性、成本、环 保五方面的完善技术方案。因此，本发明提供一种小型电动智能驾驶拖拉机，优先实现全自 动驾驶，融合声音控制及按键控制半自动功能，满足各类人员的作业需求，充分保障全自动 驾驶故障后的作业安全。 发明内容 [0007] 本发明提供一种小型电动智能驾驶拖拉机相关结构，能够实现电动驱动、电动转 向、电动制动、电动动力输出离合、电动附属装备升降功能，融合了全自动驾驶及半自动驾 驶模块。所述全自动驾驶模块可自动完成田间作业任务，声音控制及按键控制半自动功能 可保障全自动驾驶模块故障后的作业安全，并可适应不同人群的作业需求。进一步将电动 离合、电动拖曳升降系统与相应作业装备相匹配，所述的一种小型电动智能驾驶拖拉机可 在平原、丘陵、山地等多种地形中执行耕地、播种、收割、采摘等农作任务。 [0008] 为实现上述目标，本发明所采用的技术方案是： 一种小型电动智能驾驶拖拉机，包括底盘系统、车身及电气设备、控制系统、附属 7 7 CN 113147628 A 说明书 2/11页 装备，其特征在于： 所述底盘系统包括简易行驶系统，并集成电动转向系统、电动驱动系统、电动制动 系统和电动拖曳升降系统，电动拖曳升降系统用于连接附属装备； 所述控制系统包括遥控器、安装在车身内的简易供电系统及与简易供电系统相连 接的控制器组、语音控制模块、按键控制模块和全自动驾驶模块，语音控制模块、按键控制 模块、全自动驾驶模块通过控制器组控制电动转向系统、电动驱动系统、电动制动系统、简 易行驶系统、电动拖曳升降系统，实现智能驾驶拖拉机的启动、前进、后退、转向、制动、打开 关闭附属装备的动力输出、抬升放下附属装备等功能； 正常使用时，语音控制、按键控制、全自动驾驶三种模式优先采用全自动驾驶作业 模式，当全自动驾驶出现故障后，通过按键遥控、语音控制来干预，用于保障安全和不同需 求。 [0009] 作为优选，所述电动转向系统呈左右对称设置，包括转向电机、中间带齿条的转向 横拉杆、左转向梯形臂、右转向梯形臂、左转向节、右转向节、转向横拉杆套、转向电机第一 定位轴承和转向电机第二定位轴承，其中：转向电机的动力输出端通过转向电机第一定位 轴承和转向电机第二定位轴承安装在转向横拉杆的垂直方向上、并通过设在动力输出端上 的转向电机输出齿轮与转向横拉杆的齿条相啮合，转向横拉杆的两端分别与左转向梯形 臂、右转向梯形臂相连接，左转向节与左转向梯形臂连接，右转向节与右转向梯形臂连接， 左转向节、右转向节之间通过转向桥相连接。基于这种布置方式可通过转向电机输出转矩 控制转向横拉杆左右移动，实现电动转向。除此之外，这种布置方式结构简单、易于实现，并 可通过加装减速增距装置增加电机输出力矩。 [0010] 作为优选，所述电动驱动系统布置于车架的中后部，包括驱动电机、减速器、差速 器、左半轴、右半轴、动力输出离合器本体和动力输出离合操纵机构，所述动力输出离合器 本体包括离合器壳体、离合器主动部分、离合器从动部分、离合器压紧机构和离合器安装 架，动力输出离合操纵机构包括离合操纵电机、离合操纵电机输出齿轮、设有内螺纹的离合 操纵电机传动齿轮、设有外螺纹的离合电控推杆和离合操纵机构壳体，动力输出离合器本 体可向附属装备输出动力，动力输出离合操纵机构可开启和关闭动力输出，其中： 驱动电机通过驱动电机架安装于车架上，驱动电机与减速器相连接，设在减速器 壳体内的差速器与减速器相连接，左半轴、右半轴分别连接在差速器上； 离合器壳体安装在位于减速器壳体内的离合器安装架后端面上，离合器壳体内的 离合器主动部分与减速器相连接，离合器从动部分与离合器主动部分接合，离合器压紧机 构与离合器从动部分相连接； 离合操纵机构壳体安装在离合器安装架顶面上，离合操纵电机安装在离合操纵机 构壳体上，安装在离合操纵电机上的离合操纵电机输出齿轮位于离合操纵机构壳体内、与 离合操纵电机传动齿轮相啮合,离合电控推杆内端插装在离合操纵机构壳体内、通过其外 螺纹与离合操纵电机传动齿轮螺纹连接，离合电控推杆的外端与离合器压紧机构相连接。 这种布置方式使车身重心在车身中部，降低了安装附属装备时车头上扬的风险。其次，零部 件少、结构紧凑，并可防止泥土、灰尘等环境因素对差速器、离合器、离合操纵机构的影响。 除此之外，离合操纵机构壳体、离合器壳体均安装在离合器安装架上的布置方式降低了车 体震动时电动离合系统的干涉和磨损。 8 8 CN 113147628 A 说明书 3/11页 [0011] 作为优选，所述电动制动系统安装在车架中部，包括制动操纵机构、左前制动器、 左后制动器、右前制动器、右后制动器和制动拉索，所述制动操纵机构包括制动操纵电机、 制动电机输出齿轮、设有内螺纹的制动电机传动齿轮、设有外螺纹的制动电控推杆和制动 操纵机构壳体，其中： 制动操纵机构壳体安装在制动操纵机构安装架上，制动操纵电机安装在制动操纵 机构壳体上，安装在制动操纵电机上的制动电机输出齿轮位于制动操纵机构壳体内，与制 动电机传动齿轮相啮合，制动电控推杆内端插装在制动操纵机构壳体内、通过其外螺纹与 制动电机传动齿轮螺纹连接，制动电控推杆的外端与制动拉索相连接，制动拉索分别与左 前制动器、左后制动器、右前制动器、右后制动器连接，左前制动器、左后制动器分别安装在 左转向节和左转向节上，左后制动器、右后制动器分别安装在驱动桥壳两侧。所述左前制动 器、左后制动器、右前制动器、右后制动器可优选但不限于液压制动器。通过制动拉索传动 的方式易于布置，结构简单。 [0012] 作为优选，所述简易行驶系统包括车架、导向轮、驱动轮、前悬架、后悬架、转向桥 和驱动桥，所述车架包括前横梁、前悬安装架、转向电机固定架、制动操纵机构安装架、驱动 电机架、后悬安装架和三点悬挂安装架，其中： 前悬安装架成对设置在车架前部，并具有一定的导向作用，前悬架的上、下端分别 与前悬安装架和转向桥连接，转向桥两侧连接所述左转向节和右转向节，导向轮成对安装 在左转向节和右转向节上，后悬架的上、下端分别与后悬安装架和驱动桥壳连接，驱动轮成 对安装在穿过驱动桥壳的左半轴、右半轴上。所述前悬架、后悬架在一定程度上能减少车身 的震动，为摄像头和俯仰侧倾传感器提供更稳定的工作环境。所述车架包括前横梁、前悬安 装架、转向电机固定架、制动操纵机构安装架、驱动电机架、后悬安装架和三点悬挂安装架 便于车身各子系统的安装。 [0013] 作为优选，所述电动拖曳升降系统包括三点悬挂操纵机构、三点悬挂从动杆、三点 悬挂提升臂、三点悬挂下拉杆、三点悬挂上拉杆和三点悬挂架，所述三点悬挂操纵机构包括 三点悬挂操纵电机、三点悬挂电机输出齿轮、设有内螺纹的三点悬挂电机传动齿轮、设有外 螺纹的三点悬挂电控推杆和三点悬挂操纵机构壳体，其中： 三点悬挂架安装在三点悬挂安装架上，三点悬挂上拉杆铰接在三点悬挂架上端面 的中部，并起一定的定位作用，三点悬挂从动杆成对铰接在三点悬挂架上部两侧，三点悬挂 下拉杆成对铰接在三点悬挂架下部两侧，三点悬挂提升臂上、下端分别与三点悬挂从动杆 末端、三点悬挂下拉杆中部铰接，附属装备分别与三点悬挂下拉杆、三点悬挂上拉杆连接， 三点悬挂操纵机构整体成对安装在三点悬挂架中部两侧， 三点悬挂操纵机构壳体安装在三点悬挂架上，三点悬挂操纵电机安装在三点悬挂 操纵机构壳体上，安装在三点悬挂操纵电机上的三点悬挂电机输出齿轮位于三点悬挂操纵 机构壳体内、与三点悬挂电机传动齿轮相啮合，三点悬挂电控推杆内端插装在三点悬挂操 纵机构壳体内、通过其外螺纹与三点悬挂电机传动齿轮螺纹连接，三点悬挂电控推杆的外 端与三点悬挂从动杆相铰接。当附属装备左右高度不一致时，可通过对两个三点悬挂操纵 机构输出不同的信号实现附属装备高度的调整。 [0014] 作为优选，所述车身及电气设备包括车身、照明装置及信号装置、风窗清洁装置和 警报装置，所述车身包括车身壳体、前挡泥板、后挡泥板和顶盖，照明装置及信号装置和警 9 9 CN 113147628 A 说明书 4/11页 报装置安装在车身壳体前端，车身壳体安装在车架上、并与前横梁连接，前挡泥板成对安装 在车身壳体两侧，后挡泥板成对安装在车身壳体后端两侧、并与后悬安装架连接，顶盖安装 在车身壳体中部顶端，风窗清洁装置安装在位于风窗下方的车身壳体上。所述车身壳体、前 挡泥板、后挡泥板、顶盖、风窗清洁装置能有效的减少泥土、灰尘、雨水等环境因素对控制系 统的影响。照明装置及信号装置可在转向时向周围提供信号，并在黑夜时提供摄像头所需 的光线。警报装置可在车身发生碰撞、被盗窃等情况时向周围发出提醒。 [0015] 作为优选，所述简易供电系统包括蓄电池组、线束和配电器，蓄电池组通过线束与 配电器连接，配电器分别与控制器组、语音控制模块、按键控制模块、全自动驾驶模块相连 接； 所述控制器组包括转向电机控制器、驱动电机控制器、离合操纵电机控制器、制动 操纵电机控制器和三点悬挂操纵电机控制器，转向电机控制器通过线束与转向电机连接， 驱动电机控制器通过线束与驱动电机连接，离合操纵电机控制器通过线束与离合操纵电机 连接，制动操纵电机控制器通过线束与制动操纵电机连接，三点悬挂操纵电机控制器通过 线束与三点悬挂操纵电机连接； 所述语音控制模块包括语音信号接收模块、语音识别模块和语音决策控制模块， 语音信号接收模块与语音识别模块通过线束连接，语音识别模块与语音决策控制模块通过 线束连接，语音决策控制模块通过线束分别与转向电机控制器、驱动电机控制器、离合操纵 电机控制器、制动操纵电机控制器、三点悬挂操纵电机控制器、全自动驾驶模块相连接； 所述按键控制模块包括按键信号接收模块和按键决策控制模块，按键信号接收模 块与按键决策控制模块通过线束连接，按键决策控制模块模块通过线束分别与转向电机控 制器、驱动电机控制器、离合操纵电机控制器、制动操纵电机控制器、三点悬挂操纵电机控 制器、全自动驾驶模块连接； 所述全自动驾驶模块包括全球定位模块、摄像头、俯仰侧倾检测传感器、横摆角速 度检测传感器、路径规划模块和全自动决策控制模块，其中：全球定位模块、俯仰侧倾检测 传感器、横摆角速度检测传感器通过线束与全自动决策控制模块连接，设在顶盖下方的摄 像头通过线束分别与路径规划模块、全自动决策控制模块连接，路径规划模块、全自动决策 控制模块通过线束互相连接，全自动驾驶模块通过线束分别与转向电机控制器、驱动电机 控制器、离合操纵电机控制器、制动操纵电机控制器、三点悬挂操纵电机控制器连接； 所述遥控器包括语音信号输入模块、语音信号发射模块、按键信号输入模块和按 键信号发射模块，其中：语音信号输入模块通过线束与语音信号发射模块连接，语音信号发 射模块与语音信号接收模块无线连接，按键信号输入模块通过线束与按键信号发射模块连 接，按键信号发射模块与按键信号接收模块无线连接。通过按键控制模块、语音决策控制模 块分别和全自动驾驶模块连接的方式，即可让操作人员通过按键和语音关闭全自动驾驶模 式，实现全自动驾驶模式故障时的安全应急。其次，通过按键和语音两种控制方式可在另一 种控制方式失效时进一步实现故障应急。再次，语音信号发射模块、语音信号接收模块、按 键信号发射模块、按键信号接收模块可优选但不限于红外线、蓝牙、互联网等方式实现无线 控制，并在山区等没有网络信号的地区实现本地控制。除此之外，通过一个控制器控制一个 电机的方式使按键决策控制模块、语音决策控制模块、全自动驾驶模块易于设计与实现。最 后，遥控器可加装显示屏和硬软件，并在全自动决策控制模块上加装通信芯片，实现远程监 10 10 CN 113147628 A 说明书 5/11页 控车身状态以及周围环境等功能。 [0016] 作为优选，所述附属装备为铧式犁或播种机或收割机或打捆机或中耕机或割草机 或拖车，可实现多种功能。 [0017] 有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下效果： 1、本发明提出的一种小型电动智能驾驶拖拉机的结构简单、体积小，能在山地、丘 陵、平原等地区广泛使用； 2、本发明采用电机驱动，能减少环境污染、降低振动与噪声； 3、本发明可通过声音控制及按键控制保障全自动驾驶模块故障后的作业安全，并 可适应不同人群的作业需求； 4、本发明传感器数量少、成本低，具有较好的市场前景。 附图说明 [0018] 图1是本发明的总体结构示意图。 [0019] 图2是本发明的简易底盘系统结构示意图。 [0020] 图3是本发明的车身及电气设备结构示意图。 [0021] 图4是本发明的控制系统局部半剖图。 [0022] 图5是本发明的电动转向系统结构示意图。 [0023] 图6是本发明的电动转向系统结构示意图。 [0024] 图7是本发明的电动驱动系统结构示意图。 [0025] 图8是本发明的电动驱动系统结构示意图。 [0026] 图9是本发明的电动驱动系统半剖示意图。 [0027] 图10是本发明的电动驱动系统半剖示意图。 [0028] 图11是本发明的电动驱动系统半剖示意图。 [0029] 图12是本发明的电动制动系统总体结构示意图。 [0030] 图13是本发明的电动制动系统制动操纵机构半剖示意图。 [0031] 图14是本发明的简易行驶系统总体结构示意图。 [0032] 图15是本发明的简易行驶系统局部结构示意图。 [0033] 图16是本发明的简易行驶系统车架结构示意图。 [0034] 图17是本发明的电动拖曳升降系统结构示意图。 [0035] 图18是的本发明电动拖曳升降系统三点悬挂操纵机构半剖示图。 [0036] 图19是本发明的车身壳体结构示意图。 [0037] 图20是本发明的控制系统布局示意图。 [0038] 图21是本发明的控制系统局部半剖图。 [0039] 图22是本发明的控制系统遥控器局部半剖图。 [0040] 图中所示：简易底盘系统A、车身及电气设备B、控制系统C、附属装备D、电动转向系 统1、电动驱动系统2、电动制动系统3、简易行驶系统4、电动拖曳升降系统5、车身6、照明装 置及信号装置7、风窗清洁装置8、警报装置9、简易供电系统10、控制器组11、语音控制模块 12、按键控制模块13、全自动驾驶模块14、遥控器15、控制系统壳体16、转向电机1‑1、转向电 机输出齿轮1‑1a、转向横拉杆1‑2、左转向梯形臂1‑3、右转向梯形臂1‑4、左转向节1‑5、右转 11 11 CN 113147628 A 说明书 6/11页 向节1‑6、转向横拉杆套1‑7、转向电机第一定位轴承1‑8、转向电机第二定位轴承1‑9、驱动 电机2‑1、减速器2‑2、减速器壳体2‑2a、差速器2‑3、左半轴2‑4、右半轴2‑5、动力输出离合器 本体2‑6、离合器壳体2‑6a、离合器主动部分2‑6b、离合器从动部分2‑6c、离合器压紧机构2‑ 6d、离合器安装架2‑6e、动力输出离合操纵机构2‑7、离合操纵电机2‑7a、离合操纵电机输出 齿轮2‑7b、离合操纵电机传动齿轮2‑7c、离合电控推杆2‑7d、离合操纵机构壳体2‑7e、制动 操纵机构3‑1、制动操纵电机3‑1a、制动电机输出齿轮3‑1b、制动电机传动齿轮3‑1c、制动电 控推杆3‑1d、制动操纵机构壳体3‑1e、左前制动器3‑2、左后制动器3‑3、右前制动器3‑4、右 后制动器3‑5、制动拉索3‑6、车架4‑1、前横梁4‑1a、前悬安装架4‑1b、转向电机固定架4‑1c、 制动操纵机构安装架4‑1d、驱动电机架4‑1e、后悬安装架4‑1f、三点悬挂安装架4‑1g、导向 轮4‑2、驱动轮4‑3、前悬架4‑4、后悬架4‑5、转向桥4‑6、驱动桥4‑7、驱动桥壳4‑7a、三点悬挂 操纵机构5‑1、三点悬挂操纵电机5‑1a、三点悬挂电机输出齿轮5‑1b、三点悬挂电机传动齿 轮5‑1c、三点悬挂电控推杆5‑1d、三点悬挂操纵机构壳体5‑1e、三点悬挂从动杆5‑2、三点悬 挂提升臂5‑3、三点悬挂下拉杆5‑4、三点悬挂上拉杆5‑5、三点悬挂架5‑6、车身壳体6‑1、前 挡泥板6‑2、后挡泥板6‑3、顶盖6‑4、蓄电池组10‑1、线‑3、制动操纵电机控制器11‑4、三点悬 挂操纵电机控制器11‑5、语音信号接收模块12‑1、语音识别模块12‑2、语音决策控制模块 12‑3、按键信号接收模块13‑1、按键决策控制模块13‑2、全球定位模块14‑1、摄像头14‑2、俯 仰侧倾检测传感器14‑3、横摆角速度检测传感器14‑4、路径规划模块14‑5、全自动决策控制 模块14‑6、语音信号输入模块15‑1、语音信号发射模块15‑2、按键信号输入模块15‑3、按键 信号发射模块15‑4。 具体实施方式 [0041] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但该实施例不应理 解为对本发明的限制。 [0042] 如图1、图2、图3、图4所示：一种小型电动智能驾驶拖拉机，包括简易底盘系统A、车 身及电气设备B、控制系统C、附属装备D， 简易底盘系统A主要由电动转向系统1、电动驱动系统2、电动制动系统3、简易行驶 系统4、电动拖曳升降系统5组成， 车身及电气设备B主要由车身6、车身壳体6‑1、照明装置及信号装置7、风窗清洁装 置8、警报装置9构成， 控制系统C主要由简易供电系统10、控制器组11、语音控制模块12、按键控制模块 13、全自动驾驶模块14、遥控器15组成， 附属装备D可优选为铧式犁或播种机或收割机或打捆机或中耕机或割草机或拖 车。 [0043] 如图5、图6所示，电动转向系统1整体左右对称，主要由转向电机1‑1、中间带齿条 的转向横拉杆1‑2、左转向梯形臂1‑3、右转向梯形臂1‑4、左转向节1‑5、右转向节1‑6、转向 横拉杆套1‑7、转向电机第一定位轴承1‑8、转向电机第二定位轴承1‑9组成， 转向横拉杆套1‑7采用十字空心结构、安装于车架4‑1前部，转向横拉杆1‑2齿条朝 上、沿十字空心结构的左右方向同轴嵌套于转向横拉杆套1‑7内，转向电机第一定位轴承1‑ 12 12 CN 113147628 A 说明书 7/11页 8、转向电机第二定位轴承1‑9分别设置在转向横拉杆套1‑7的十字空心结构前后，转向电机 的动力输出轴穿设在转向电机第一定位轴承1‑8、转向电机第二定位轴承1‑9的轴承孔中， 且动力输出轴上固定有与齿条相啮合的转向电机输出齿轮1‑1a，转向电机1‑1通过转向电 机固定架4‑1c安装在车架上；中间带齿条的转向横拉杆1‑2两端分别与左转向梯形臂1‑3、 右转向梯形臂1‑4连接，左转向节1‑5与左转向梯形臂1‑3连接，右转向节1‑6与右转向梯形 臂1‑4连接，左转向节1‑5、右转向节1‑6之间通过转向桥相连接； 控制系统C通过向转向电机1‑1发出控制信号，控制转向电机1‑1输出转矩，并通过 转向电机输出齿轮1‑1a使转向横拉杆1‑2向左、右运动，转向横拉杆1‑2通过左转向梯形臂 1‑3、右转向梯形臂1‑4带动左转向节1‑5和右转向节1‑6偏转； 小型电动智能驾驶拖拉机转向时，控制系统C控制转向横拉杆1‑2的运动方向，并 带动左转向节1‑5和右转向节1‑6偏转；转向完成后，控制系统C控制转向横拉杆1‑2回到复 原位置，并带动左转向节1‑5和右转向节1‑6回正，实现电动转向。 [0044] 如图7、图8所示，电动驱动系统2整体布置于车架4‑1的中后部，主要由驱动电机2‑ 1、减速器2‑2、差速器2‑3、左半轴2‑4、右半轴2‑5、动力输出离合器本体2‑6、动力输出离合 操纵机构2‑7组成， 驱动电机2‑1通过驱动电机架4‑1d安装于车架之间，驱动电机与减速器2‑2相连 接，设在减速器壳体2‑2a内的差速器2‑3与减速器2‑2连接，左半轴2‑4、右半轴2‑5分别连接 在差速器2‑3上； 控制系统C通过向驱动电机2‑1发出控制信号，控制驱动电机2‑1输出转矩，并通过 减速器2‑2、差速器2‑3传递到左半轴2‑4、右半轴2‑5上，使左半轴2‑4、右半轴2‑5旋转； 小型电动智能驾驶拖拉机行驶时，控制系统C控制驱动电机2‑1的转速和方向，并 带动左半轴2‑4、右半轴2‑5正转或反转，实现电驱动前进或后退。 [0045] 如图9、图10、图11所示：动力输出离合器本体2‑6主要包括离合器壳体2‑6a、离合 器主动部分2‑6b、离合器从动部分2‑6c、离合器压紧机构2‑6d、离合器安装架2‑6e，动力输 出离合操纵机构2‑7主要由离合操纵电机2‑7a、离合操纵电机输出齿轮2‑7b、设有内螺纹的 离合操纵电机传动齿轮2‑7c、设有外螺纹的离合电控推杆2‑7d、离合操纵机构壳体2‑7e组 成， 离合器壳体2‑6a安装在位于减速器壳体2‑2a内的离合器安装架2‑6e后端面上，离 合器壳体2‑6a内的离合器主动部分2‑6b与减速器2‑2相连接，离合器从动部分2‑6c与离合 器主动部分2‑6b接合，离合器压紧机构2‑6d与离合器从动部分2‑6c相连接； 离合操纵机构壳体2‑7e安装在离合器安装架2‑6e顶面上，离合操纵电机2‑7a安装 在离合操纵机构壳体2‑7e上，安装在离合操纵电机上的离合操纵电机输出齿轮2‑7b位于离 合操纵机构壳体2‑7e内、与离合操纵电机传动齿轮2‑7c相啮合,离合电控推杆2‑7d内端插 装在离合操纵机构壳体2‑7e内、通过其外螺纹与离合操纵电机传动齿轮2‑7c螺纹连接，离 合电控推杆2‑7d的外端与离合器压紧机构2‑6d相连接； 控制系统C通过向离合操纵电机2‑7a发出控制信号，控制离合操纵电机2‑7a输出 转矩，并通过离合操纵电机输出齿轮2‑7b、离合操纵电机传动齿轮2‑7c传递到离合电控推 杆2‑7d，使离合电控推杆2‑7d运动到分离位置或复原位置； 关闭动力输出时，控制系统C控制离合电控推杆2‑7d运动到分离位置，并带动离合 13 13 CN 113147628 A 说明书 8/11页 器压紧机构2‑6d运动，离合器压紧机构2‑6d带动离合器从动部分2‑6c与离合器主动部分2‑ 6b分离，实现电动动力输出的中断；开启动力输出时，控制系统C控制离合电控推杆2‑7d运 动到复原位置，并带动离合器压紧机构2‑6d运动，离合器压紧机构2‑6d带动离合器从动部 分2‑6c与离合器主动部分2‑6b接合，实现电动动力输出的连接。 [0046] 如图12、如图13所示：电动制动系统3整体安装在车架4‑1中部，主要包括制动操纵 机构3‑1、左前制动器3‑2、左后制动器3‑3、右前制动器3‑4、右后制动器3‑5、制动拉索3‑6， 制动操纵机构3‑1主要包括制动操纵电机3‑1a、制动电机输出齿轮3‑1b、设有内螺纹的制动 电机传动齿轮3‑1c、设有外螺纹的制动电控推杆3‑1d、制动操纵机构壳体3‑1e， 制动操纵机构壳体3‑1e安装在制动操纵机构安装架4‑1d上，制动操纵电机3‑1a安 装在制动操纵机构壳体3‑1e上，安装在制动操纵电机3‑1a上的制动电机输出齿轮3‑1b位于 制动操纵机构壳体3‑1e内，与制动电机传动齿轮3‑1c相啮合，制动电控推杆3‑1d内端插装 在制动操纵机构壳体3‑1e内、通过其外螺纹与制动电机传动齿轮3‑1c螺纹连接，制动电控 推杆3‑1d的外端与制动拉索3‑6相连接，制动拉索3‑6分别与左前制动器3‑2、左后制动器3‑ 3、右前制动器3‑4、右后制动器3‑5连接，左前制动器3‑2、左后制动器3‑3分别安装在左转向 节1‑5和左转向节1‑6上，左后制动器3‑3、右后制动器3‑5分别安装在驱动桥壳4‑7a两侧； 控制系统C通过向制动操纵电机3‑1a发出控制信号，控制制动操纵电机3‑1a输出 转矩，并通过制动电机输出齿轮3‑1b、制动电机传动齿轮3‑1c传递到制动电控推杆3‑1d，使 制动电控推杆3‑1d运动到分离位置或复原位置； 行车制动时，控制系统C控制制动电控推杆3‑1d运动到制动位置，制动电控推杆3‑ 1d拉紧制动拉索3‑6，左前制动器3‑2、左后制动器3‑3、右前制动器3‑4、右后制动器3‑5开始 工作，当小型电动智能驾驶拖拉机停止时，控制系统C控制制动电控推杆3‑1d运动到复原位 置，制动电控推杆3‑1d松开制动拉索3‑6，左前制动器3‑2、左后制动器3‑3、右前制动器3‑4、 右后制动器3‑5停止工作，实现电驱动行车制动；驻车制动时，控制系统C控制制动电控推杆 3‑1d运动到制动位置，制动电控推杆3‑1d拉紧制动拉索3‑6，左前制动器3‑2、左后制动器3‑ 3、右前制动器3‑4、右后制动器3‑5完全抱死，实现电驱动驻车制动；关闭驻车制动时，控制 系统C控制制动电控推杆3‑1d运动到复原位置，制动电控推杆3‑1d松开制动拉索3‑6，左前 制动器3‑2、左后制动器3‑3、右前制动器3‑4、右后制动器3‑5停止工作，关闭电驱动驻车制 动。 [0047] 如图14、图15、图16所示：简易行驶系统4主要由车架4‑1、导向轮4‑2、驱动轮4‑3、 前悬架4‑4、后悬架4‑5、转向桥4‑6、驱动桥4‑7组成，车架4‑1设有前横梁4‑1a、前悬安装架 4‑1b、转向电机固定架4‑1c、制动操纵机构安装架4‑1d、驱动电机架4‑1e、后悬安装架4‑1f、 三点悬挂安装架4‑1g， 前悬安装架4‑1b成对设置在车架前部，并具有一定的导向作用，前悬架4‑4的上、 下端分别与前悬安装架4‑1b和转向桥4‑6连接，转向桥4‑6两侧连接所述左转向节1‑5和右 转向节1‑6，导向轮4‑2成对安装在左转向节1‑5和右转向节1‑6上，后悬架4‑5的上、下端分 别与后悬安装架4‑1e和驱动桥壳4‑7a连接，驱动轮4‑3成对安装在穿过驱动桥壳4‑7a的左 半轴2‑4、右半轴2‑5上。 [0048] 如图17、图18所示：电动拖曳升降系统5整体对称，并安装在车架4‑1后端，主要由 三点悬挂操纵机构5‑1、三点悬挂从动杆5‑2、三点悬挂提升臂5‑3、三点悬挂下拉杆5‑4、三 14 14 CN 113147628 A 说明书 9/11页 点悬挂上拉杆5‑5、三点悬挂架5‑6组成，三点悬挂操纵机构5‑1主要包括三点悬挂操纵电机 5‑1a、三点悬挂电机输出齿轮5‑1b、设有内螺纹的三点悬挂电机传动齿轮5‑1c、设有外螺纹 的三点悬挂电控推杆5‑1d、三点悬挂操纵机构壳体5‑1e， 三点悬挂架5‑6安装在三点悬挂安装架4‑1g上，三点悬挂上拉杆5‑5铰接在三点悬 挂架5‑6上端面的中部，并起一定的定位作用，三点悬挂从动杆5‑2成对铰接在三点悬挂架 5‑6上部两侧，三点悬挂下拉杆5‑4成对铰接在三点悬挂架5‑6下部两侧，三点悬挂提升臂5‑ 3上、下端分别与三点悬挂从动杆5‑2末端、三点悬挂下拉杆5‑4中部铰接，附属装备D分别与 三点悬挂下拉杆5‑4、三点悬挂上拉杆5‑5连接，三点悬挂操纵机构5‑1整体成对安装在三点 悬挂架5‑6中部两侧， 三点悬挂操纵机构壳体5‑1e安装在三点悬挂架5‑6上，三点悬挂操纵电机5‑1a安 装在三点悬挂操纵机构壳体5‑1e上，安装在三点悬挂操纵电机上的三点悬挂电机输出齿轮 5‑1b位于三点悬挂操纵机构壳体5‑1e内、与三点悬挂电机传动齿轮5‑1c相啮合，三点悬挂 电控推杆5‑1d内端插装在三点悬挂操纵机构壳体5‑1e内、通过其外螺纹与三点悬挂电机传 动齿轮5‑1c螺纹连接，三点悬挂电控推杆的外端与三点悬挂从动杆5‑2相铰接； 控制系统C可向三点悬挂操纵电机5‑1a发出控制信号，控制三点悬挂操纵电机5‑ 1a输出转矩，并通过三点悬挂电机输出齿轮5‑1b、三点悬挂电机传动齿轮5‑1c，使设有外螺 纹的三点悬挂电控推杆5‑1d运动到抬升位置或下降位置； 抬起附属装备D时，控制系统C控制设有外螺纹的三点悬挂电控推杆5‑1d运动到抬 升位置，并通过三点悬挂从动杆5‑2、三点悬挂提升臂5‑3、三点悬挂下拉杆5‑4带动附属装 备D抬升；降下附属装备D时，控制系统C控制三点悬挂电控推杆5‑1d运动到下降位置，并通 过三点悬挂从动杆5‑2、三点悬挂提升臂5‑3、三点悬挂下拉杆5‑4带动附属装备D下降。 [0049] 如图19所示，车身6主要由车身壳体6‑1、前挡泥板6‑2、后挡泥板6‑3、顶盖6‑4， 车身壳体6‑1与车架4‑1连接，照明装置及信号装置7和警报装置9安装在车身壳体 6‑1前端，并错开一定距离设置，车身壳体6‑1前端安装在车架4‑1前端、并与前横梁4‑1a连 接，前挡泥板6‑2成对安装在车身壳体6‑1两侧，后挡泥板6‑3成对安装在车身壳体6‑1后端、 并与后悬安装架4‑1f连接，顶盖6‑4安装在车身壳体6‑1中部顶端，风窗清洁装置8安装在位 于风窗下方的车身壳体6‑1上。 [0050] 如图20、图21、图22所示：简易供电系统10、控制器组11、语音控制模块12、按键控 制模块13、全自动驾驶模块14均安装在位于车身6内的控制系统壳体16内、并错开距离设 置, 简易供电系统10主要由蓄电池组10‑1、线 通过线、语音控制模块12、按键控 制模块13、全自动驾驶模块14相连接，其中： 控制器组11主要包括转向电机控制器11‑1、驱动电机控制器11‑2、离合操纵电机 控制器11‑3、制动操纵电机控制器11‑4、三点悬挂操纵电机控制器11‑5， 转向电机控制器11‑1通过线通 过线连接，离合操纵电机控制器11‑3通过线a连接，制动操纵电机控制器11‑4通过线a连接，三点悬挂操 纵电机控制器11‑5通过线 A 说明书 10/11页 由配电器10‑3供电的控制器组11可通过转向电机控制器11‑1、驱动电机控制器 11‑2、离合操纵电机控制器11‑3、制动操纵电机控制器11‑4、三点悬挂操纵电机控制器11‑5 改变输出给转向电机1‑1、驱动电机2‑1、离合操纵电机2‑7a、制动操纵电机3‑1a、三点悬挂 操纵电机5‑1a的电压，实现转速、方向的调控； 语音控制模块12主要由语音信号接收模块12‑1、语音识别模块12‑2、语音决策控 制模块12‑3组成，语音信号接收模块12‑1、语音识别模块12‑2、语音决策控制模块12‑3均安 装在语音控制模块12上并错开距离设置，语音信号接收模块12‑1与语音识别模块12‑2通过 线‑3通过线连接，语音决策 控制模块12‑3通过线、离合操纵 电机控制器11‑3、制动操纵电机控制器11‑4、三点悬挂操纵电机控制器11‑5、全自动驾驶模 块14相连接， 语音信号接收模块12‑1接收语音信号并发送给语音识别模块12‑2，语音识别模块 12‑2识别语音内容，并将识别结果发送给语音决策控制模块12‑3，语音决策控制模块12‑3 通过控制器组11对转向电机1‑1、驱动电机2‑1、离合操纵电机2‑7a、制动操纵电机3‑1a、三 点悬挂操纵电机5‑1a进行控制，实现启动、前进、后退、转向、制动、打开关闭动力输出、抬升 放下附属装备等功能的语音控制； 按键控制模块13主要由按键信号接收模块13‑1、按键决策控制模块13‑2组成，按 键信号接收模块13‑1、按键决策控制模块13‑2均安装在按键控制模块13上，并错开距离设 置，按键信号接收模块13‑1与按键决策控制模块13‑2通过线连接，按键决策控制模 块13‑2模块通过线、离合操纵电 机控制器11‑3、制动操纵电机控制器11‑4、三点悬挂操纵电机控制器11‑5、全自动驾驶模块 14连接， 按键信号接收模块13‑1接收按键信号并发送给按键决策控制模块13‑2模块，按键 决策控制模块13‑2模块通过控制器组11对转向电机1‑1、驱动电机2‑1、离合操纵电机2‑7a、 制动操纵电机3‑1a、三点悬挂操纵电机5‑1a进行控制，实现启动、前进、后退、转向、制动、打 开关闭动力输出、抬升放下附属装备等功能的按键控制； 全自动驾驶模块14主要由全球定位模块14‑1、摄像头14‑2、俯仰侧倾检测传感器 14‑3、横摆角速度检测传感器14‑4、路径规划模块14‑5、全自动决策控制模块14‑6组成, 在控制系统壳体16内的全球定位模块14‑1、俯仰侧倾检测传感器14‑3、横摆角速 度检测传感器14‑4错开距离设置，并通过线通过线‑6 连接，路径规划模块14‑5、全自动决策控制模块14‑6在全自动驾驶模块14上错开距离设置， 并通过线互相连接，全自动驾驶模块14通过线‑2、离合操纵电机控制器11‑3、制动操纵电机控制器11‑4、三点悬挂操纵 电机控制器11‑5连接， 全球定位模块14‑1获取车身位置，摄像头14‑2获取车身与周围物体的相对位置， 并发送给给路径规划模块14‑5和全自动决策控制模块14‑6，俯仰侧倾检测传感器14‑3、横 摆角速度检测传感器14‑4检测车身的运动状态，并发送给全自动决策控制模块14‑6，路径 规划模块14‑5接收全球定位模块14‑1、摄像头14‑2的信息，并规划路径发送给全自动驾驶 16 16 CN 113147628 A 说明书 11/11页 模块14，全自动驾驶模块14通过控制器组11对转向电机1‑1、驱动电机2‑1、离合操纵电机2‑ 7a、制动操纵电机3‑1a、三点悬挂操纵电机5‑1a进行控制，实现启动、前进、后退、转向、制 动、打开关闭动力输出、抬升放下附属装备等功能的全自动驾驶； 遥控器15主要由语音信号输入模块15‑1、语音信号发射模块15‑2、按键信号输入 模块15‑3、按键信号发射模块15‑4组成，语音信号输入模块15‑1、语音信号发射模块15‑2、 按键信号输入模块15‑3、按键信号发射模块15‑4均安装在遥控器15上，并错开距离设置，语 音信号输入模块15‑1通过线连接，语音信号发射模块15‑2 与语音信号接收模块12‑1无线连接，按键信号输入模块15‑3通过线连接，按键信号发射模块15‑4与按键信号接收模块13‑1无线连接， 操作人员通过语音信号输入模块15‑1输入语音信息，并通过语音信号发射模块 15‑2发送给语音信号接收模块12‑1，实现语音控制；操作人员通过按键信号输入模块15‑3 输入按键信息，并通过按键信号发射模块15‑4发送给按键信号接收模块13‑1，实现按键控 制。 [0051] 本说明书中未作详细说明之处，为本领域公知的技术。 [0052] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 17 17 CN 113147628 A 说明书附图 1/12页 图1 图2 18 18 CN 113147628 A 说明书附图 2/12页 图3 图4 19 19 CN 113147628 A 说明书附图 3/12页 图5 图6 20 20 CN 113147628 A 说明书附图 4/12页 图7 图8 21 21 CN 113147628 A 说明书附图 5/12页 图9 图10 22 22 CN 113147628 A 说明书附图 6/12页 图11 图12 23 23 CN 113147628 A 说明书附图 7/12页 图13 24 24 CN 113147628 A 说明书附图 8/12页 图14 图15 25 25 CN 113147628 A 说明书附图 9/12页 图16 图17 26 26 CN 113147628 A 说明书附图 10/12页 图18 27 27 CN 113147628 A 说明书附图 11/12页 图19 图20 28 28 CN 113147628 A 说明书附图 12/12页 图21 图22 29 29

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